小山猛助教らのグループが第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で優秀講演賞を受賞

2023年12月14～16日に新潟県の朱鷺メッセで開催された第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2023）において、理工学部地域創生特別プログラム（ものづくり系）の小山猛助教らの研究グループが優秀講演賞を受賞しました。

【受賞題目】
緩速ろ過池清掃ロボットのための濁水環境を考慮した池内広域移動

【受賞者】
小山猛　（地域創生特別プログラム（ものづくり系））
田鎖翼　（地域創生特別プログラム（ものづくり系），機械科学コース）
米倉達郎　（理工学系技術部）

当時学部生であった田鎖さんは機械加工も制御も手掛け，水中の不整地で自由に移動可能なロボットを開発しました．

【概要】
緩速ろ過法は，微生物の繁殖した藻の層（生物膜）の浄化作用により，薬品もコストも抑えることのできる優れた浄水処理法である．しかし，生物膜の過剰繁殖により目詰まりをおこすため定期的な清掃が必要であるが，浄水の供給停止や作業員の肉体的負担などの課題がある．そこで，本研究では浄水の供給を継続しながらろ過池全面の清掃が可能な清掃ロボットの開発を行なっている．本稿では，移動方法の検討，ロボットの制御系設計，ろ過池全面移動を目指した実地実験の成果について報告しました．